关于离婚抚养权是永久的吗？哪些情形可以要求变更子女抚养关系？

离婚抚养权不是永久性的，根据情况变化，另一方随时可以向法院起诉要求变更抚养权，直至孩子成年时为止。

《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第十五条

离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚育费的，应另行起诉。

第十六条一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。

(1)与子女共同生活的，一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；

(2)与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的；

(3)十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的；

(4)有其他正当理由需要变更的。第十七条第十七条父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。